»çÁø= M6´Â °í¸£Áö ¾ÊÀº ÁöÇü¿¡¼ È¿°úÀûÀ¸·Î »ç¿ëÇÒ ¼öÀÖ´Â ´Ù¾çÇÏ°í Á¤±³ÇÑ ½Ã½ºÅÛÀ¸·Î AEC Àü¹®°¡, °Ç¼³ ȸ»ç ¹× Á¦Á¶¾÷ü´Â Çâ»óµÈ Çõ½ÅÀ¸·Î Á¦°øµÇ´Â ³ôÀº µ¥ÀÌÅÍ Ç°Áú·ÎÀÌÀÍÀ» ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Ù
³ªºêºñ½º(NavVis)°¡ ´ë±Ô¸ð ½Ç³» ¸ÅÇÎÀ» À§ÇØ ¼³°èµÈ ¿ÏÀüÈ÷ ÅëÇյǰí Ä«Æ® ±â¹Ý ½Ã½ºÅÛÀÎ M6¸¦ 2018³â4¿ù18ÀÏ Ãâ½ÃÇß´Ù.
M6´Â º§·Î´ÙÀÎ ¶óÀÌ´õ(Velodyne LiDAR, Inc., ÀÌÇÏ ¡®º§·Î´ÙÀΡ¯)ÀÇ VLP-16¼¾¼¸¦ È°¿ëÇÏ¿© ÁÖÀ§ ȯ°æÀÇ 3DÁöµµ¸¦ Á¦ÀÛÇÑ´Ù. 6°³ÀÇ Ä«¸Þ¶ó°¡ 360¡Æ¸ôÀÔÀû ¿µ»ó ¹× »çÁø°ú µ¿ÀÏÇÑ Á¡±¸¸§(point-cloud)À» Æ÷ÂøÇÏ¿© °íÇØ»óµµÀÇ Áöµµ ¿µ»óÀ» ÀÛ¼ºÇÑ´Ù. ³ªºêºñ½º´Â ÆòÆòÇÏÁö ¾ÊÀº ÁöÇü¿¡¼ È¿°úÀûÀ¸·Î »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ±â´ÉÀÌ ´õ ´Ù¾çÇÏ°í Á¤±³ÇÑ ½Ã½ºÅÛÀ» ¿øÇÏ´Â °í°´ÀÇ ¿ä±¸¿¡ ºÎÀÀÇØ ÀÌ Á¦Ç°À» °³¹ßÇß´Ù. ±â¼úÀÌ ´õ Çâ»óµÈ ÀÌ Çõ½Å Á¦Ç°Àº ´õ ¿ì¼öÇÑ Ç°ÁúÀÇ µ¥ÀÌÅ͸¦ Á¦°øÇϱ⠶§¹®¿¡AEC(°ÇÃà, ¼³°è, °Ç¼³) ºÐ¾ß Àü¹®Á÷ Á¾»çÀÚ»Ó ¾Æ´Ï¶ó °Ç¼³ ȸ»ç¿Í Á¦Á¶¾÷üµé¿¡°Ôµµ À¯¿ëÇÏ´Ù.
³ªºêºñ½º´Â °í¸£Áö ¾ÊÀº ÁöÇü, ¹ÐÆóµÇ°Å³ª °³¹æµÈ °ø°£, °æ»ç¸é µî ´Ù¾çÇÑ È¯°æÀ» Ž»öÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ½Ã½ºÅÛÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù´Â °í°´ÀÇ ¿äû¿¡ µû¶ó M6¸¦ °³¹ßÇß´Ù. ³ªºêºñ½º´Â À̸¦ °³¹ßÇÏ´Â °úÁ¤¿¡¼ ±âÁ¸ÀÇ Á¤Àû ·¹ÀÌÀú ½ºÄ³³Ê¸¦ ´ëüÇÏ¿© ±× º¸´Ù ´õ Ç°ÁúÀÌ ¿ì¼öÇÑ µ¥ÀÌÅ͸¦ Æ÷ÂøÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ½Ã½ºÅÛµµ °³¹ßÇß´Ù. ȸ»ç´Â °í°´ÀÇ ¿ä±¸¸¦ ÃæÁ·½ÃÅ°±â À§ÇØ ¸ð¹ÙÀÏ ½ºÄ³´× ±â´ÉÀ» Àü¹ÝÀûÀ¸·Î °³¼±Çϴµ¥ ¸ñÇ¥¸¦ µÎ°í ½Ã½ºÅÛÀ» ¼³°èÇß´Ù.
³ªºêºñ½º´Â ½Ã½ºÅÛÀÌ ÀÌ·¯ÇÑ Æ¯¼ºÀ» °®Ãâ ¼ö ÀÖ°Ô Çϱâ À§ÇØ M6¸¦ 2³â µ¿¾È °³¹ßÇß´Ù. ȸ»ç´Â º§·Î´ÙÀÎÀÇ ¼¾¼ ´öºÐ¿¡ ÀÌ·¯ÇÑ ¸ñÇ¥¸¦ ´Þ¼ºÇÒ ¼ö ÀÖ¾ú´Ù. º§·Î´ÙÀÎÀÇ VLP-16·¹ÀÌÀú ½ºÄ³³Ê´Â Á¤È®µµ°¡ ¸Å¿ì ³ôÀº ¿µ»óÀÌ ´ã±ä °íÇ°Áú µ¥ÀÌÅ͸¦ Á¦°øÇÏ´Â ÇÑÆí 3°³ÀÇ ´Ù¸¥ ½ºÄ³³Ê¿Í ÇÔ²² »ç¿ëÇÏ¿© ÃÖ´ë 100¹ÌÅÍ °Å¸®¿¡ ÀÖ´Â ¹°Ã¼±îÁö ÃÖÀûÀÇ »óÅ·Π½ºÄ³´×ÇÏ°í ´Ù¼öÀÇ °èÃþµµ ½ºÄ³´×ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ¶Ç M6 ÷´Ü ±â¼ú¿¡´Â 6°³ÀÇ Ä«¸Þ¶ó»Ó ¾Æ´Ï¶ó ºí·çÅõ½º ºñÄÜ(beacon), ¿ÍÀÌÆÄÀÌ ½ÅÈ£ ¹× ÀÚ±âÀå µ¥ÀÌÅ͸¦ ÃßÀûÇÏ´Â ¼¾¼°¡ Æ÷ÇԵŠÀÖ´Ù.
°Ô¿À¸£±× ½´·Î½º(Georg Schroth) ³ªºêºñ½º ÃÖ°í±â¼úÃ¥ÀÓÀÚ(CTO)´Â ¡°È¸»ç´Â ½Ç³» ¸ÅÇÎ ±â¼úÀ» 1Â÷ ¼º°øÀûÀ¸·Î °³¹ßÇÑ µ¥ ÀÌ¾î ³ªºêºñ½º M6ÀÇ Ãâ½Ã Áغñ¿¡ Âø¼öÇß´Ù. ȸ»ç´Â ´ëü·Î Ç¥¸éÀÌ °í¸£Áö ¾Ê°í °æ»ç¸éÀÌ ¸¹Àº °Ç¼³ÇöÀå °°ÀÌ ÁöÇüÀÌ º¹ÀâÇÑ È¯°æ¿¡¼ »ç¿ëÇÒ ¸ð¹ÙÀÏ ½ºÄ³´×¿¡ ´ëÇÑ ¼ö¿ä°¡ Áõ°¡ÇÔ¿¡ µû¶ó Â÷¼¼´ë ½Ç³» ¸ð¹ÙÀÏ ¸ÅÇÎ ½Ã½ºÅÛÀ» ¼³°è, Á¦ÀÛÇß´Ù. ÀÌó·³ ¼ö¿ä°¡ Áõ°¡ÇÔ¿¡ µû¶ó ȸ»ç´Â ³ªºêºñ½º M6ÀÇ ÇÙ½É ±â´ÉÀ¸·Î 360¡Æ½Ã¾ß°¢°ú 100¹ÌÅÍ ¹üÀ§±îÁö ¹ÌÄ¡´Â ´Ù¼ö °èÃþ ½ºÄ³´×À» °¡´ÉÇÏ°Ô ÇÏ´Â º§·Î´ÙÀÎ ¶óÀÌ´õ ±â¼úÀ» ä¿ëÇϱâ·Î °áÁ¤Çß´Ù. º§·Î´ÙÀÎ ±â¼úÀ» Ãß°¡ÇÔÀ¸·Î½á Çõ½ÅÀûÀÎ 6D SLAM(µ¿½ÃÀû À§Ä¡ÃßÁ¤ ¹× ¸ÅÇÎ) ±â¼úÀ» °³¹ßÇÒ ¼ö ÀÖ¾úÀ¸¸ç ÀÌ·Î½á ³ªºêºñ½º M6°¡ º¹ÀâÇÑ È¯°æ¿¡¼µµ ¸Å¿ì Á¤È®ÇÑ µ¥ÀÌÅ͸¦ ½Å¼ÓÇÏ°Ô Æ÷ÂøÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô µÆ´Ù¡±°í ¹àÇû´Ù.
SLAM¿ä¼Ò´Â ³ªºêºñ½ºÀÇ °³¹ß ³ë·ÂÀÇ °áÁ¤Ã¼·Î¼ ½Ã½ºÅÛÀÇ SLAM±â´É¿¡´Â °í¸£Áö ¾ÊÀº Ç¥¸éÀÇ ÇüÅ°¡ ¾î¶»µç ½Ã½ºÅÛÀÇ °íµµ°¡ ¾î¶»°Ô ¹Ù²îµç »ó°ü¾øÀÌ Áö¼ÓÀûÀÎ ½ºÄ³´×°ú °íÇ°Áú µ¥ÀÌÅÍ Æ÷ÂøÀ» ÅëÇØ È®º¸µÈ µ¥ÀÌÅ͸¦ ¿¬»êÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¾Ë°í¸®ÁòÀÌ µé¾î ÀÖ´Ù. ´Ù½Ã ¸»ÇÏ¸é »õ·Î °³¹ßÇÑ M6 ½Ã½ºÅÛÀº ½ºÄ³´×ÇÏ¸é¼ ÆòÆòÇÑ ¹Ù´ÚÀ» µû¶ó ¿òÁ÷ÀÌ´Â °ÍÀ» ÃßÁ¤ÇÏÁö ¾Ê´Â´Ù. ±× ´ë½Å, ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀº 6ÀÚÀ¯µµ(6 degrees of freedom)ÀÇ »óÅÂ¿Í ¼ºÇâÀ» Æ÷ÇÔÇÑ ¹Ù´ÚÀÇ ½ÇÁ¦ Ư¼ºÀ» Æ÷ÂøÇÏ¿© µ¥ÀÌÅÍÀÇ Á¤È®¼ºÀ» ´õ ³ôÀÌ°í µ¥ÀÌÅÍ Æ÷ÂøÀÇ È¿À²¼ºÀ» Çâ»ó½ÃŲ´Ù. SLAM¾Ë°í¸®ÁòÀº ¶óÀÌ´õ ¼¾¼¸¦ ÅëÇØ ÀÔ¼öÇÑ µ¥ÀÌÅ͸¦ ó¸®ÇÏ¿© ÁÖÀ§ ȯ°æÀÇ 3DÁöµµ¸¦ ÀÛ¼ºÇÑ´Ù.
¿¡¸®È÷ ½´¹ÌÆ®(Erich Schmidt) º§·Î´ÙÀÎ À¯·´(Velodyne Europe) Àü¹«´Â ¡°³ªºêºñ½º ¾ÖÇø®ÄÉÀ̼ÇÀº º§·Î´ÙÀÎ ¶óÀÌ´õ ±â¼úÀ» ä¿ëÇØ ´Ù¾çÇÑ °í°´Ãþ¿¡°Ô ºÎ°¡ °¡Ä¡ Á¦Ç°°ú ¼ºñ½º¸¦ Á¦°øÇÏ´Â ¸Å¿ì ÁÁÀº »ç·ÊÀÌ´Ù. °í°´ÀÇ ¿ä±¸¸¦ ÃæÁ·½ÃÅ°±â À§ÇØ ÃÖ¼±À» ´ÙÇÏ°í ÀÖ´Â º§·Î´ÙÀÎÀÇ ÀÇÁö¸¦ °øÀ¯ÇÏ´Â ³ªºêºñ½º¿Í Çù·ÂÇÏ¿© ÀÚ¶û½º·´´Ù¡±°í ¸»Çß´Ù.
Á¦Á¶¾÷üµéÀÌ M6½Ã½ºÅÛÀ» »ç¿ëÇÏ¸é ´ë±Ô¸ð ¹°Ç°À» Á¤±âÀûÀ¸·Î ½ºÄ³´×ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. °Ç¼³ ÇöÀåÀº °¡Àå Á¼Àº °ø°£À» ÅëÇØ ¿µ»óÀ» Ãà¼ÒÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ ¸ð¹ÙÀÏ ¶óÀÌ´õ ½Ã½ºÅÛÀº ÇÏ·ç¿¡ ÃÖ´ë 3¸¸ Æò¹æ¹ÌÅͱîÁö °í¼ÓÀ¸·Î Æ÷ÂøÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ Æ¯¼ºÀº ½ºÄ³´× ±â´ÉÀÌ °íÁ¤½Ä ±â±â º¸´Ù 30¹è ºü¸£°Ô ÇØÁØ´Ù. Ä«¸Þ¶ó À§Ä¡¿¡ µû¶ó »ç¿ëÀÚ°¡ º¸ÀÌÁö ¾Ê°Ô µÇ¾î Æ÷ÂøµÈ ¿µ»ó ¾ÈÀÇ »ç°¢ ÁöÁ¡¿¡ ³õÀÌ°Ô µÊÀ¸·Î½á ±× Á¸Àç°¡ º¸ÀÌÁö ¾Ê°Ô µÈ´Ù. ¶Ç ÀÌ ±â±â´Â BIM(°ÇÃà Á¤º¸ ¸ðµ¨) ÇÁ·ÎÁ§Æ®³ª ½Ç»óȲ(as-built) ¸ðµ¨À» À§ÇØ ¿ä¼Ò ±âȹÀ» Æ÷ÇÔÇÑ ´ë±Ô¸ð ½Ç³» ¸ÅÇÎ ÇÁ·ÎÁ§Æ®, °Ç¼³ °ø»ç ÃßÀû °üÂû ¶Ç´Â Æò¸éµµÀÇ È¿À²ÀûÀÌ°í È¿°úÀûÀÎ ¾÷µ¥ÀÌÆ®¿Í Á¦ÀÛÀÌ °¡´ÉÇϵµ·Ï ¼³°èµÆ´Ù.
º§·Î´ÙÀΰú ³ªºêºñ½º´Â Çõ½ÅÀ» ÅëÇØ °í°´ÀÇ ¿ä±¸¸¦ ÃæÁ·½ÃÅ°´Â ¼º°ú¸¦ ÀÌ·èÇß´Ù. µÎ ȸ»ç´Â Çù·ÂÇÏ¿© ÀÌÀü Á¦Ç°µéÀÇ ¼º´ÉÀ» ´É°¡ÇÏ´Â ¸ð¹ÙÀÏ ¶óÀÌ´õ ½Ã½ºÅÛÀ» Á¦°øÇÏ°í ÀÖ´Ù. ³ªºêºñ½ºÀÇ M6 ½Ã½ºÅÛÀº º§·Î´ÙÀÎÀÇ ¶óÀÌ´õ ¼¾¼¸¦ ä¿ëÇÏ¿© ½ºÄ³´× ¿ª·®°ú 3Dȯ°æ ÁöµµÀÇ Á¤È®µµ¸¦ Çâ»ó½ÃÄ×´Ù. M6´Â °í¸£Áö ¾Ê°í °ÅÄ£ ÁöÇü¿¡¼µµ 360¡Æ ¿µ»óÀÇ °íÇØ»óµµ Áöµµ»Ó ¾Æ´Ï¶ó ¸Å¿ì »ó¼¼ÇÏ°í »ç½ÇÀûÀÎ Á¡±¸¸§À» ÀÛ¼ºÇÑ´Ù. ±×¸®°í M6ÀÇ ±â´ÉÀ» °ÈÇÏ´Â ¸ÅÇÎ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î´Â ¾ÕÀ¸·Î ½ÃÀÏÀÌ °æ°úÇÔ¿¡ µû¶ó ³ô¾Æ Áö´Â °í°´ÀÇ ¿ä±¸¸¦ ´õ Àß ÃæÁ·½ÃÅ°±â À§ÇØ ´õ¿í ¿ì¼öÇÑ µ¥ÀÌÅÍ Ç°Áú·Î ¾÷µ¥ÀÌÆ®µÉ °ÍÀÌ´Ù.